Taekwondo i sin nåværende form ble skapt på 1950-tallet, men har en interessant historisk bakgrunn med røtter som strekker seg flere tusen år tilbake. Utgangspunktet var sannsynligvis behovet for å beskytte seg mot angrep fra andre mennesker eller ville dyr. Da disse angrepene kunne finne sted fra hvilken som helst retning, ble det utviklet serier av selvforsvarsteknikker, så man alltid kunne forsvare seg uansett hvor angrepet kom fra. Med dette hadde man laget et bestemt mønster bestående av blokkeringer, spark og slag, som utgjør grunnlaget for vår tids taekwondo.
Opprinnelsen til asiatisk kampkunst generelt tilskrives ofte den indiske buddhistmunken Bodidharma. I følge noen Chan-buddhistiske tekstbøker kom Bodidharma til Kina i det 6. århundre e.Kr. Han grunnla et kloster ved Shaolin-So, hvor han begynte å undervise i spesielle pusteteknikker og meditasjon. Da munkene ikke var fysisk i stand til å praktisere hans strenge teknikker, lærte han dem noen metoder for å styrke kropp og sjel. Disse metodene utgjorde senere grunnlaget for de kinesiske kampkunstarter som wushu (kung fu), kempo og tai chi chuan.
I Korea kan de første håndgripelige beviser på taekwondo dateres tilbake til De tre kongerikers periode. Et veggmaleri i en hule bygget i kongeriket Koguryo (37 f.Kr.-66 e.Kr.) i det sydlige Manchuria (Nord-Korea) viser tydelig to menn i kamp. Liknende malerier er funnet i flere huler.
Den eldste koreanske kampkunst var en sammensmeltning av våpenløse kampteknikker som var utviklet av de tre rivaliserende koreanske kongedømmer Koguryo, Paekje og Silla. Her ble unge menn trent opp i våpenløs kampteknikk for å utvikle styrke, hurtighet og ferdigheter i å overleve. De mest brukte systemene ble kalt ssireum og sobak, der taekyon var den mest populære delen av sobak.
Kart: Historiske Korea, år 476. Her ser vi igjen et eksempel på forskjellige stavemåter: Goguryeo eller Koguryo? Begge riktige.
(Bilde: Wikipedia Commons)
Det nordlige Koguryo-kongedømmet var en dominerende kraft i Nord-Korea og nordøstre Kina før Kristus, og igjen fra det tredje til det sjette århundre etter Kristus. Før Koguryo-dynastiet falt i det sjette århundre, spurte kongedømmet Silla Koguryo om hjelp til å trene opp sitt folk til forsvar mot invaderende pirater. Slik fikk i denne tiden noen utvalgte krigere fra Silla trening i taekyon av de tidlige mestere i Koguryo. Disse Silla-krigerne ble fra da av kjent som Hwarang.
Hwarang’en satte opp et militærakademi for Silla-adelens sønner kalt Hwarang-do, som betyr «Den blomstrende manndoms vei». Hwarang’en studerte sobak og taekyon, historie, konfutsiansk filosofi, etikk, buddhistisk moral, sosiale ferdigheter og militær taktikk. De ledende prinsipper for Hwarang-krigerne var basert på Won Gwangs fem regler for god oppførsel, og inkluderte lojalitet, plikt, ordholdenhet, mot og rettferdighet. Taekyon ble spredt rundt i Korea fordi Hwarang’en reiste rundt på hele halvøya for å lære om de andre regionene og deres folk.
Det var i Koryo-dynastiet (935-1392) at taekwondo oppnådde sin største popularitet i historisk tid. Til tross for Koreas rike historie innen eldgammel og tradisjonell kampkunst, ble Koreas egen kampkunst for det meste glemt under Joseon-dynastiet. Koreansk samfunn ble sentralisert under koreansk konfutsianisme, og kampkunst ble sett ned på i et samfunn der idealet var kunnskap og lærde konger var ledestjerner. Formell utøvelse av tradisjonelle kampkunster som sobak og taekyon var reservert for sanksjonert militær bruk. Allikevel holdt taekyon stand inn i det 19. århundre som en slags folkelek under May-Dano-festivalen, og ble fremdeles lært videre som den militære kampkunst under den siste keiser i Choson-dynastiet.
Under japanernes invasjon av Korea (1910-1945) forbød japanerne all kulturell aktivitet, herunder også taekyon, som således bare kunne dyrkes i all hemmelighet. I denne perioden brakte japanerne nye stilarter innen kampkunst, så som karate og wushu, til Korea. Koreanere som var i stand til å studere i Japan fikk innblikk i japanske kampkunster. Andre ble påvirket av kampkunster i Kina og Mandsjuria. Nye og gamle 
teknikker ble blandet sammen, og stilarter som tangsoodo og kongsoodo oppsto.
Når okkupasjonen sluttet i 1945, begynte koreanske kampsportskoler (kwan’er) igjen å åpne i Korea, under forskjellig innflytelse.
Koreansk maleri fra 1850 med tittel «Dae Kwae Do»; viser utøvelse av ssierum og taekyon under en festival.
(Bilde: Wikipedia Commons)
I 1952, midt under koreakrigen, var det en kampkunstmesse der de forskjellige kwan’ene viste frem sine ferdigheter. I en demonstrasjon knuste Nam Tae Hi 13 takstein med et slag. Den sørkoreanske presidenten Syngman Rhee, som fulgte demonstrasjonen, gav general Choi Hong Hi beskjed om å introdusere kampkunstene til den koreanske hæren. På midten av 50-tallet hadde ni skoler dukket opp. Syngman Rhee gav ordre om at de forskjellige skolene skulle gå sammen om ett felles system. Navnet taekwondo ble foreslått av enten Choi Hong Hi fra Oh Do Kwan eller Song Duk Son fra Chung Do Kwan, og ble akseptert 11. april 1955. I dag står de ni skolene som grunnleggerne av taekwondo.
Tidlig på 60-tallet gjorde taekwondo sin verdensdebut når de opprinnelige taekwondo-mestre ble sendt rundt til forskjellige land. The International Taekwon-Do Federation (ITF) ble dannet i 1966, fulgt av World Taekwondo Federation i 1973.
Også Kukkiwon, som er World Taekwondo Headquarters og hjemsted for World Taekwondo Academy, ble åpnet i 1973. Kukkiwon ligger i Gangnam-distriktet i Seoul, Korea.
Siden år 2000 har taekwondo vært den ene av to asiatiske kampsporter (ved siden av judo) som er en del av de olympiske leker: det ble en demonstrasjonsidrett under 1988-lekene i Seoul, og ble en offisiell medaljegren fra 2000-lekene i Sydney. I 2010 ble taekwondo også tatt med i Samveldelekene.